《PCL6045运动控制与数控应用》是2007年清华大学出版社出版的图书，作者是叶佩青。

• 书名 PCL6045运动控制与数控应用
• 作者 叶佩青 等
• 出版社 清华大学出版社
• 出版时间 2007年6月1日
• 页数 280 页

内容简介

　　PCL6045B是一种通过总线接收命令并产生脉冲愿们速控制步进电机或伺服电机的大规模集成电路，其接口简单、编程方便、工作可靠，可广泛应用于数控机床、机器人等领域的运动控制，芯片由日本脉冲马达株式会社(NPM， Nippon Pulse Motor Co.,LTD)生产。

　　芯片具有优良的位置、轨迹插补和速度控制功能，可进行4轴的运动控制，实现任意2~4轴直线插补以及任意两轴圆弧插补，可用11种模式实现回原点运动;在运来自动过程中可实时改变速度和目标位置。刑抓道般员芯片还提供一些引脚，用于对其工作状态进行监测、多种条件下中断信号输出，以及伺服驱动器所需要的控制接口，使得CPU通过简单的命令实现各种运动控制。

　　本书对PCL态末角告孙肥另元米背6045B运动控制芯片的结构、特点、控制原理进行了详细介绍，围绕在数控系统中的应用，详细介绍了PCL6045B的开发和实验仿真，解析了数控系统中常用功能的妈己系实怎组其分染按固实现方法，如点动、定长、手轮、回机械、原点理担、插补、减振、校正等，给出了接口实验程序。研究开发的 USB_PCL6045B评估测试系统主要用于对运动控制芯片PCL6045B的功能和性能的测试、评估及其软硬件接口控制360百科方法学习，可以在具有USB接口的计算机上运行。

　　本书内容全面对坚真实用，逻辑性强，通俗流畅，适于广大从事运动控制开发与应用的工程技术人员烟径鸡坚效治阅读，也可供大专院校的师展逐生作教学参考书使用。

图书目录

　　第1章 概述1

　　1.1基本功能描述1

　　1.2内部结构和法引脚定义6

　　1.3电气特性13

　　1.4PCL6045B与CPU的接口及其地址映射并害15

　　1.4.1与68000被李响述钢粉土严的接口电路及地址映射向夜迅怕仍集但孔反玉15

　　1.4.2与H8的接口电路及地址映射16

　　1.4.3与8086的接口电路及地址映射18

　　1.4.亲自类料伯4与Z80的接口电路及地址映射18

　　1.5输入输出接口示例21

　　1.6接口基本操作23

　　1.6.1复位24

　　1.6.2输出脉冲控制24

　　1.6.3紧急停止26

静实士氧部乐脚仍空距　　第2章 操作指令置氧夜诉呼杀于随配段标与控制指令27

　　2.1控制寄娘存器27

　　2.1.1选择运动控制轴和写入运动控制指令(COMW、COMB)27

　　2.1.2设置输出端口状态(OTPW、OTPB)28

　　2.1.3输入输出数据缓物冲器(BUFW、BUFB)28

控队你思领高久仅度　　2.1.4读取主状态寄存器(MSTSW、MSTSB)29

　　2.1.5子状态和输入输出端口(SSTSW、SSTSB、IOPB)31

　　2.1.6写入运动控制指令31

　　2.2PCL6045B的COMB0指令集32

　　2.2.1启动指令32

　　2.2.2变速指令33

　　2.2.3停止指令33

　　2.2.4NOP(空)指令34

　　2.2.5控制器指令34

　　2.2.6通用输出端口控制指令35

　　2.2.7寄存器控制指令36

　　第3章 寄存器40

　　3.1预置寄存器操作40

　　3.1.1预置寄存器写入和取消操作40

　　3.1.2比较器预置寄存器的写入和删除操作41

　　3.2寄存器详解42

　　3.2.1工作、预置寄存器42

　　3.2.2环境设定寄存器47

　　3.2.3计数寄存器59

　　3.2.4比较寄存器60

　　3.2.5锁存计数寄存器(只读)60

　　3.2.6查询、读取寄存器(只读)61

　　3.2.7其他寄存器67

　　3.3寄存器的接口与应用68

　　3.3.1应用中的地址映射68

　　3.3.2PCL6045B的地址码、指令码的宏定义69

　　3.3.3基本函数73

　　3.3.4设置速度模式函数78

　　3.3.5控制方法80

　　第4章 机械调节的运动控制84

　　4.1指令控制的连续运动84

　　4.2指令控制的定长运动85

　　4.2.1相对定长运动86

　　4.2.2第一类绝对定长运动87

　　4.2.3第二类绝对定长运动89

　　4.2.4指令位置归零运动90

　　4.2.5机械位置归零运动91

　　4.2.6单脉冲运动91

　　4.2.7用作定时控制92

　　4.3手轮脉冲(PA/PB)控制的运动93

　　4.3.1手轮脉冲控制连续运动98

　　4.3.2手轮脉冲控制相对位置定长运动99

　　4.3.3手轮脉冲控制指令位置定长运动100

　　4.3.4手轮脉冲控制机械位置定长运动101

　　4.3.5手轮脉冲控制指令位置归零运动102

　　4.3.6手轮脉冲控制机械位置归零运动102

　　4.3.7手轮脉冲控制轨迹插补运动103

　　4.4外部开关控制的运动107

　　4.4.1用外部开关控制连续运动109

　　4.4.2用外部开关控制定长运动110

　　4.5基于EL或SL的限位运动控制111

　　4.5.1EL或SL的限位运动控制111

　　4.5.2离开限位EL或SL开关的运动控制112

　　4.6EZ计数运动控制113

　　第5章 回原点的运动控制116

　　5.1回原点运动117

　　5.1.1回原点运动方式0119

　　5.1.2回原点运动方式1122

　　5.1.3回原点运动方式2125

　　5.1.4回原点运动方式3127

　　5.1.5回原点运动方式4129

　　5.1.6回原点运动方式5131

　　5.1.7回原点运动方式6132

　　5.1.8回原点运动方式7135

　　5.1.9回原点运动方式8137

　　5.1.10回原点运动方式9140

　　5.1.11回原点运动方式10140

　　5.1.12回原点运动方式11140

　　5.1.13回原点运动方式12141

　　5.2离开原点运动143

　　5.3寻找原点的运动控制143

　　第6章 插补控制149

　　6.1插补控制类型150

　　6.1.1插补控制轴151

　　6.1.2恒定合成速度控制151

　　6.2PCL6045B的插补控制153

　　6.2.1连续直线插补1153

　　6.2.2直线插补1153

　　6.2.3连续直线插补2155

　　6.2.4直线插补2155

　　6.2.5圆弧插补158

　　6.2.6与U轴及PA/PB信号同步的圆弧插补161

　　6.2.7圆弧插补要求的脉冲数(步数)计算163

　　第7章 速度模式165

　　7.1速度模式及其设定165

　　7.2手动FH校正170

　　7.3加减速模式举例172

　　7.4运动中速度模式的改变173

　　7.4.1速度改变173

　　7.4.2改变加减速(加减率)175

　　7.4.3自动速度变换175

　　第8章 PCL6045B电机的控制接口178

　　8.1位置重设178

　　8.1.1目标位置重设模式1178

　　8.1.2目标位置重设模式2(PCS信号)179

　　8.2空转控制181

　　8.3外部机械输入控制信号182

　　8.3.1±EL限位信号182

　　8.3.2减速输入SD信号183

　　8.3.3ORG、EZ信号186

　　8.4数字伺服电机接口187

　　8.4.1定位完成信号(INP信号)187

　　8.4.2偏差计数器清零信号(ERC信号)188

　　8.4.3输入报警信号(ALM信号)188

　　8.5外部启动及同时启动190

　　8.5.1CSTA信号190

　　8.5.2PCS信号193

　　8.6外部停止及同时停止194

　　8.7输出中断信号195

　　第9章 PCL6045B的闭环及补偿控制200

　　9.1计数器200

　　9.1.1计数器类型及输入方式200

　　9.1.2计数器复位203

　　9.1.3锁存计数器和计数条件203

　　9.1.4停止计数器206

　　9.2比较器206

　　9.2.1比较器类型和功能206

　　9.2.2软件限位功能210

　　9.2.3步进电机丢步检测功能212

　　9.2.4同步信号IDX输出功能213

　　9.2.5循环计数功能216

　　9.3间隙补偿和打滑校正217

　　9.4减振功能218

　　9.5同步启动219

　　9.5.1由其他轴的停止触发启动221

　　9.5.2由内部同步信号启动225

　　第10章 PCL6045B基本功能的评估测试229

　　10.1USB_PCL6045B评估测试系统的基本工作原理229

　　10.1.1USB_PCL6045B评估板的基本工作原理229

　　10.1.2USB_PCL6045B评估测试系统的主要特征230

　　10.1.3USB_PCL6045B评估板的驱动脉冲设定开关231

　　10.1.4USB_PCL6045B评估板的连接实例232

　　10.2USB_PCL6045B评估测试系统的安装及使用232

　　10.2.1USB_PCL6045B评估测试系统的登录界面232

　　10.2.2USB_PCL6045B评估测试系统的主界面232

　　10.2.3USB_PCL6045B评估测试系统的[基本设置]界面234

　　10.2.4USB_PCL6045B评估测试系统的[扩展设置]界面235

　　10.2.5USB_PCL6045B评估测试系统的[脉冲设置]界面236

　　10.2.6USB_PCL6045B评估测试系统的[评估运行]界面238

　　10.3NPM6045B开发板API函数247

　　10.3.1NPM6045B开发板API函数返回值247

　　10.3.2NPM6045B开发板API函数的应用举例247

　　10.3.3评估测试系统的API函数的编译方法247

　　附录A API函数的错误代码255

　　附录B API函数接口260

　　附录C NPM6045B开发板接口信号273

　　参考文献281