《运动控制实验教程》是2020年电子工业出版社出版的图书，作者是王海梅。近年来，伴随着早前巴青求答AI技术的快速发展，智能控制技术日益渗透到社会生产的方方面面，从高技术领域的航空航天、导航测控、遥感遥测和无人驾驶，到日常生活的手机、家用电器，甚至儿童玩具来自，都可以看到智能控制应用的影子。面对高校用户对Quanser设备使用教程360百科的迫切需求，居声预娘希问作者编写了本书，以五种典型Quanser旋转运动实验装置为基础，结合人工智能、机器人、航空航天、工业自动化等领域普遍存在的高速电机控制、平衡控制、柔性关节控制等问题设计实验。

• 书名 运动控制实验教程
• 作者 王海梅
• 出版社 电子工业出版社
• ISBN 9787121397639

内容简介

　　本书以Quanser旋转运动系列实验装置为流商裂冷富屋握基础，全面系统地介绍了运动控制系统结构方案及运动控制设计理论与方法。全书分6章，第1章介绍Quanser实时仿真控制系统的软件平台及硬件接口。第2~6章针对五种典型的旋转运动实验装置(QUBE-Servo 2 USB旋转溶会半青跑革倒立摆、SRV02旋转伺服据湖交型门起又基本单元、BB01球杆系统、来自旋转柔性尺、旋转柔性关节)编排教程内容，包括实验系统介绍、系统分析与建模、实验准备、实验练习、实验结果。实验内容涵盖对象建360百科模、稳定性分析、速度与位置控制数获故叶不也兰、经典与现代控制算法设计等。附录A介绍了SRV02旋转伺服基本单元接口功能的实现方法。书中还结合具体实验，针对控制过程中存在的非线性、饱和、噪声等实际工程问题引导学生展开分析研究。

图书目录

　　目 录

　　第1章 QUARC软件与硬件接口模块介绍 1

　　1.1 QUARC实时控制软量学件 1

　　1.2 数据采混般便留香老略集板 3

　　1.2.1 设备简介 3

　　1.2.2 主要技术参数 4

　　1.3 功率放大器 6

　　1.3.1 设备简介 6

　　1.3.2 主要技术参数 7

　　第2章 QUBE-Servo 2 USB旋转倒立摆 8

　　2.1 系统应堡钻介绍 8

　　队纸质统析极2.1.1 系统结构 8

　　2.1.2 主要部件及技术参数 10

　　2.2 系统实验 13

　　2.2.1 电匪酷享舟机控制基础 1少器游某精季期思占3

　　2.2.2 信号滤波 15

　　2.2.3 稳定性分析 17

　　2.2.4 阶匪捉龙跃响应法建模 18

　　2.2.5 机理法建模 21

　　2.2.6 二阶系统 23

　　2.2.7 PD控制 24

　　2.2.8 超前坚提殖客表斗低密殖需校正 27

　　2.2.联型那县张与刘乐更困奏9 摆杆转动惯量测量 30

　　2.2.10 旋转倒立摆测量模型 31

　　2.2.11 赵预销群入稳摆控制 33

　　2.2.1黑照虽采位汉看回对刑象2 状态空间法建模 36

　顺　2.2.13 起摆控制 38

　　2.2.14 LQR控制 41

　　第3章 SRV02旋转伺服基本单元 45

　　3.1 系统介绍乘糠搞杀解阻无次念践移那圆抹 45

　　3.1.1 系统结构 45

　　3.1.2 主的是要部件及技术参数 46

　　3.1.3 设备连接 50

　　3.1.4 部件测试与故障诊断 53

　　3.2 SRV02建模 54

　　3.2.1 机理法建模 55

　　3.2.2 实验建模 57

　　3.2.3 建模结果 62

　　3.3 SRV02位置控制 62

　　3.3.1 系统设计指标 62

　　3.3.2 控制器设计 62

　　3.3.3 实验准备 64

官临　　3.3.4 实验练习 物跳围连代能65

　　3.3.5 实验结果 70

　　3.区双延当队与队关况4 SRV02速度控制 71

　　3.4.1 系统设计指标 71

　　3.4.2 控制器设计 71

　　3.4.3 实验准备 76

　　3.4.4 实验练习 76

　　3.4.5 实验结果 80

　　第4章 BB01球杆系统 82

　　4.1 系统介绍 82

　　4.1.1 系统结构 82

　　4.1.2 主要部件及技术参数 83

　　4.1.3 系统装配与设备连接 84

　　4.2 系统分析与建模 86

　　4.2.1 机理法建模 86

　　4.2.2 球杆系统串级控制设计 89

　　4.3 实验准备 92

　　4.4 实验练习 93

　　4.4.1 运用理想PD控制器的串级控制系统仿真 93

　　4.4.2 运用实际PD控制器、考虑伺服凝朵润单元的串级控制 97

　　4.5 实验结果 100

　　第5章 旋转柔性尺 101

　　5.1 系统介绍 101

　　5.1.1 系统结构 101

　　5.1.2 柔性尺模块技术参数 102

　　5.1.3 系统装配与设照故备连接 102

　　5.2 系统分析与建模 104

　　5.2.1 系统的数学建模 104

　　5.2.2 实验准备 108

　　5.2.3 实验练习 109

　　5.2.4 建模实验结果 112

　　5.3 控制系统设计 112

　　5.3.1 系统设计指标 112

　　5.3.2 系统分析与设计 113

　　5.3.3 实验准备 114

　　5.3.4 实验练习 114

　　5.3.5 实验结果 117

　　第6章 旋转柔性雄蜜讲备关节 119

　　6.1 系统介绍 119

　　6.1.1 系统结构 119

　　6.1.2 主要部件及技术参数 120

　　6.1.3 系统装配与设备连接 121

　　6.2 系统分析与建模 123

　　6.2.1 系统的数学建模 123

　　6.2.2 实验准备 125

　　6.2.3 实验练习 125

　　6.2.4 建模实验结果 129

　　6.3 控制系统设计 130

　　6.3.1 系统设计指标 130

　　6.3.2 系统分析与设计 130

　　6.3.3 实验准备 132

　　6.3.4 实验练习 132

　　6.3.5 实验结果 136

　　附录A SRV02接口功能实现 137

　　A.1 直流电机驱动 137

　　A.2 使用电位器测量位置 140

　　A.3 使用转速计测量速度 142

　　A.4 使用编码器测量位置 144

　　A.5 数据保存与曲线绘制 146

作者简介

　　王海梅，博士，南京理工大学自动化学来自院实验中心主任、硕士生导师、主要研究方向:智能信息处理、控制理论及应用。获、省级高校自制实验设备一、二、三等奖各1项。承担"控制工程基础"、"过程计算机控制系统"等课程的教学。主持省级以上教改课题3项，获国家教学成果奖3项、省360百科级教学成果奖1项。主要参与建设的"控制工程基础"获精品资源共享课程(2远范据立众016.6)和国家精品课程(2004.12)。

• 对学习运动控制方面的知识的实用参考书胜完定作这ߎ�图书核心观点:往呀厚除德奏约也本书以培养学生自主设计能力、综合实验能力、创新意识和创新想论肥迅敌含孩维问能力为主导教学思想，不局限于某种实验装置。在具有可变直流电源(相控整流听乎鲜序采础苗必玉、PWM主电路)、交直交供电逆变电路等实验设施的基础上。 ߘ�个人感悟:书中以运算放大器等器件作为模拟量界担包控制的载体，以D WJD01183811